현대자동차의 대형 트럭 엑시언트가 의왕-인천간 고속도로 40km 구간을 국내 최초로 실제 고속도로 자율주행에 성공했다. 운전자는 비상시를 대비해 운전석에 앉아 있기만 했고 실제 운전은 자율주행 시스템이 했다. 트레일러가 결착된 대형트럭이 국내 고속도로에서 자율주행 기술을 시연한 것은 이번이 최초다.

21일 열린 이번 시연은 미국자동차공학회(SAE) 기준 3단계의 자율주행 기술을 갖춘 트레일러가 연결된 최대중량 40톤급 엑시언트 트럭 1대로만 진행됐다. 자율주행의 수행 정도를 나타내는 'LEVEL 3'은 조건부 자율주행 기술로 자동적으로 계획된 경로를 추종하고 장애물을 회피하는 수준이다.

국토교통부는 지난 6월 말 이 차량에 대해 대형트럭으로는 처음으로 자율주행 임시운행 허가증을 발부하며 대자동차의 기술력을 입증해주었다.

자율주행 트럭은 현대글로비스의 아산KD센터에서 중국으로 수출될 차량 부품을 실은 뒤 일반 주행으로 의왕 컨테이너기지를 지나 부곡IC를 통해 영동고속도로에 올라탔다. 부곡IC를 통과하자 알림음과 함께 별도 스크린에 ‘자율주행 가능 도로에 진입하였습니다. 자율주행을 원하시면 버튼을 눌러주세요’라는 팝업창이 뜨고, 운전자가 스티어링 휠에 위치한 자율주행 버튼을 눌러 자율주행 시스템을 작동시켰다

이날 대형트럭은 자율주행을 통해 총 1시간여 동안 40km 거리를 완주하는데 성공했다. 대형트럭의 고속도로 최고 제한속도인 90km/h도 준수했다.

현대차는 기존 자율주행 기술과 차별화된 센싱 기술을 비롯해 정밀지도, 판단, 제어기술 등을 대거 적용했다. 전방 및 후측방에 카메라 3개, 전방 및 후방에 레이더 2개, 전방 및 양측면에 라이다(Lidar) 3개, 트레일러 연결 부위에 굴절각 센서 1개, GPS 1개 등 총 10개의 센서가 차에 달렸다. 각 센서들은 자율주행 승용차에 적용됐던 것들과 성능은 유사하지만 대형트럭에 맞춰 최적화된 구성으로 변경했다. 특히 굴절각 센서는 차체와 트레일러 사이의 각도 변화를 실시간 파악해 차량의 움직임을 안정적으로 제어할 수 있도록 했다.

각각의 센서들로부터 입수한 데이터들은 정밀지도와 결합돼 전자제어 시스템으로 보내진다. 전자제어 시스템은 상황 별 정확한 판단을 내린 뒤 가감속, 조향, 제동 등을 제어하게 된다.

또한, 조향 제어를 위해 현대모비스가 신규로 개발한 시스템도 탑재됐다. 이 조향 제어 시스템(MAHS : Motor Assist Hydraulic Steering)은 전자제어 장치가 내린 판단에 따라 자율주행 대형트럭의 조향 각도를 정밀하게 제어한다.

자율주행 시스템은 최적의 속도와 가속력을 유지하도록 설정돼 있어 장거리 운송 원가 중 1/3을 차지하고 있는 연료비용을 절감할 수 있으며, 배출가스를 감소시켜 대기환경 개선에도 일조 하는등 실제 물류 운송에 활용되고 발전할수 있음을 증명하고있다고 현대 글로비스 관계자는 힘주어 말하며 향후 자율주행과 같은 미래의 모빌리티 기술을 물류산업에 도입하는데 선도적 역할을 할뿐 아니라 이번 자율주행 시연을 시작으로 기술 완성도를 높여, 2020년이후 대형트럭 군집주행 기술 확보를 목표하고 있다고 강조했다.